一種無人駕駛車輛路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110733880.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113359757B 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN113359757B 申請公布日 2022-07-01
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 楊正才;楊俊;周奎;蔡林;姚勝華;張友賓;呂科;尹長城;馮櫻 申請（專利權）人 湖北汽車工業(yè)學院
代理機構 濟南泉城專利商標事務所 代理人 -
地址 442002湖北省十堰市張灣區(qū)車城西路167號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種無人駕駛車輛路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤方法，步驟如下：1、設置車輛的初始點目標點位置姿態(tài)，將數(shù)據(jù)預處理；2、以雷達檢測的數(shù)據(jù)為基礎，將周圍環(huán)境柵格化；3、設計混合A*算法進行路徑規(guī)劃；4、路徑搜索，將車輛運動學模型線性化，求解搜索末端的車輛狀態(tài)；5、計算不同搜索末端的車輛狀態(tài)代價，將代價最小車輛狀態(tài)放入Close表，作為下次規(guī)劃的起始節(jié)點；6、判斷搜索末端車輛狀態(tài)是否滿足條件，如果不滿足，持續(xù)上述路徑搜索并計算代價函數(shù)，直至滿足；7、采用自適應模型預測算法進行軌跡跟蹤；8、設置一段時間內的軌跡誤差闕值，若軌跡誤差大于闕值，用軌跡曲率計算的縱向速度更新預測模型的輸出量，保持在闕值范圍內。