一種單目相機結(jié)合激光掃描的鋼軌定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110002874.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112833784A 公開（公告）日 2021-05-25
申請公布號 CN112833784A 申請公布日 2021-05-25
分類號 G01B11/00;G06T7/13;G06T7/70 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳志遠;管新權(quán);段啟楠;沈光華;王道成;裴玉虎;周雙強;應(yīng)立軍;李科軍;李立群;王江銀;鄧建華;喻國梁;田慶;王鍇;張元賀 申請（專利權(quán)）人 湖南長院悅誠裝備有限公司
代理機構(gòu) 安徽省合肥新安專利代理有限責(zé)任公司 代理人 何梅生
地址 230023 安徽省合肥市包河區(qū)望江東路96號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種單目相機結(jié)合激光掃描的鋼軌定位方法，涉及軌道交通領(lǐng)域，其先利用單目相機全局性強的優(yōu)點，獲取鋼軌所在環(huán)境的全局特征獲取鋼軌角點信息，并根據(jù)角點信息對鋼軌進行編號，而后利用激光掃描高精度、高穩(wěn)定性的特點對相應(yīng)編號的鋼軌進行邊緣特征掃描獲取鋼軌坐標，并在掃描一定長度后進行均值化處理獲取鋼軌的三維坐標，從而能夠精確的對鋼軌進行抓取。本發(fā)明采用單目結(jié)合激光掃描的方式，將兩者的優(yōu)勢進行互補，摒除缺點，既實現(xiàn)了大環(huán)境下的特征判定，又實現(xiàn)了局部的邊緣特征提取，既保證了鋼軌識別的高效性，又實現(xiàn)了鋼軌抓取的高精度。