一種基于ORB特征的軌道鋪設(shè)滾筒的識(shí)別方法與系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110003484.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112733694A 公開（公告）日 2021-04-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN112733694A 申請(qǐng)公布日 2021-04-30
分類號(hào) G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06K9/40 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 段啟楠;陳澤宇;鄧華;張翼;李科軍;徐曉磊;王江銀;管新權(quán);沈光華;翟長(zhǎng)青;陳志遠(yuǎn);王青元;張?jiān)R;裴玉虎;鄧建華;喻國(guó)梁;吳辰龍;田慶 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南長(zhǎng)院悅誠(chéng)裝備有限公司
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙七源專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張勇;劉伊?xí)D
地址 410000 湖南省長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)左家垅
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于ORB特征的軌道鋪設(shè)滾筒的識(shí)別方法與系統(tǒng)，涉及圖像識(shí)別領(lǐng)域，主要包括步驟：將線激光器固定于待掃描平面正上方并調(diào)校水平度，激光掃描數(shù)據(jù)沿著軌道方向動(dòng)作，利用FAST算法進(jìn)行角點(diǎn)檢測(cè)、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并與預(yù)置滾筒特征模型匹配，通過(guò)對(duì)稱特征進(jìn)行誤差的檢測(cè)并篩選出角點(diǎn)特征集，最終計(jì)算出形心坐標(biāo)控制機(jī)械手對(duì)滾筒進(jìn)行拾取。本發(fā)明通過(guò)FAST算法進(jìn)行特征點(diǎn)提取后，通過(guò)角點(diǎn)對(duì)稱性的判斷篩選角點(diǎn)信息，從而使得識(shí)別結(jié)果更加準(zhǔn)確、迅速，同時(shí)采用BRIEF描述子進(jìn)行特征描述，使得特征匹配更加迅速、實(shí)時(shí)性增強(qiáng)；通過(guò)一系列的算法計(jì)算智能化的對(duì)滾筒進(jìn)行識(shí)別，將滾筒的放置誤差維持在允許范圍內(nèi)。