一種機器人工具端負載的測試方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811400473.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109483596A 公開（公告）日 2019-03-19
申請公布號 CN109483596A 申請公布日 2019-03-19
分類號 B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 陳發(fā); 盧小東 申請（專利權(quán)）人 庫曼機器人（武漢）有限公司
代理機構(gòu) 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 庫曼機器人（武漢）有限公司
地址 430000 湖北省武漢市自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū)高新大道999號未來科技城海外人才大樓A座18樓1859室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種機器人工具端負載的測試方法，通過控制機器人末端三個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動一定角度實現(xiàn)對負載重心和轉(zhuǎn)動慣量的測量，轉(zhuǎn)動第六關(guān)節(jié)使其軸線與負載重心處于同一平面，待機器人穩(wěn)定，此時負載對第六關(guān)節(jié)產(chǎn)生最大重力矩，讀出電機輸出力矩，計算出力臂長度即為負載一個方向上的相對第六關(guān)節(jié)坐標原點的位置絕對值，同理，可通過轉(zhuǎn)動末端三關(guān)節(jié)實現(xiàn)負載其他兩個方向上重心的求解，或在將其中一個或兩個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動一定角度，并控制其他關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動使其軸線與負載重心處于同水平面上來求解重心位置，在此基礎(chǔ)上，控制機器人末端三關(guān)節(jié)勻加速轉(zhuǎn)動，求解出負載三個方向上的轉(zhuǎn)動慣量。本發(fā)明的有益效果：準確實現(xiàn)負載重心和轉(zhuǎn)動慣量檢測，具有通用性。