一種機(jī)器人工具端負(fù)載的測(cè)試方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201811400473.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109483596B | 公開（公告）日 | 2019-03-19 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109483596B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-03-19 |
| 分類號(hào) | B25J19/00(2006.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 陳發(fā);盧小東 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 庫曼機(jī)器人（武漢）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 庫曼機(jī)器人（武漢）有限公司 |
| 地址 | 430000湖北省武漢市自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū)高新大道999號(hào)未來科技城海外人才大樓A座18樓1859室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供一種機(jī)器人工具端負(fù)載的測(cè)試方法，通過控制機(jī)器人末端三個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載重心和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的測(cè)量，轉(zhuǎn)動(dòng)第六關(guān)節(jié)使其軸線與負(fù)載重心處于同一平面，待機(jī)器人穩(wěn)定，此時(shí)負(fù)載對(duì)第六關(guān)節(jié)產(chǎn)生最大重力矩，讀出電機(jī)輸出力矩，計(jì)算出力臂長(zhǎng)度即為負(fù)載一個(gè)方向上的相對(duì)第六關(guān)節(jié)坐標(biāo)原點(diǎn)的位置絕對(duì)值，同理，可通過轉(zhuǎn)動(dòng)末端三關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)負(fù)載其他兩個(gè)方向上重心的求解，或在將其中一個(gè)或兩個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，并控制其他關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)使其軸線與負(fù)載重心處于同水平面上來求解重心位置，在此基礎(chǔ)上，控制機(jī)器人末端三關(guān)節(jié)勻加速轉(zhuǎn)動(dòng)，求解出負(fù)載三個(gè)方向上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。本發(fā)明的有益效果：準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)負(fù)載重心和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量檢測(cè)，具有通用性。?? |
