一種基于雙光電編碼器檢測(cè)外力的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811400477.3 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109483597A 公開(kāi)（公告）日 2019-03-19
申請(qǐng)公布號(hào) CN109483597A 申請(qǐng)公布日 2019-03-19
分類號(hào) B25J19/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 張政; 盧小東 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 庫(kù)曼機(jī)器人（武漢）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 庫(kù)曼機(jī)器人（武漢）有限公司
地址 430000 湖北省武漢市自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū)高新大道999號(hào)未來(lái)科技城海外人才大樓A座18樓1859室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于雙光電編碼器檢測(cè)外力的方法，包括以下步驟：S1分別測(cè)量出所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出端轉(zhuǎn)動(dòng)角度x1和所述諧波減速器輸入端轉(zhuǎn)動(dòng)角度x2；S2計(jì)算出所述關(guān)節(jié)模塊的角度變化量Δx＝x1?x2，并計(jì)算出所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的總力矩T＝kΔx；S3建立所述關(guān)節(jié)模塊的動(dòng)力學(xué)方程S4設(shè)計(jì)力矩觀測(cè)器如下：S5調(diào)節(jié)參數(shù)β1和β2，使z1和z2均收斂，收斂時(shí)z2的值即為所述關(guān)節(jié)模塊所受外力力矩Tl。本發(fā)明的有益效果：無(wú)需使用力傳感器，就可以檢測(cè)協(xié)作機(jī)器人所受外力，使得該方法易于實(shí)現(xiàn)，且降低了協(xié)作機(jī)器人外力檢測(cè)的成本。