基于單目視覺的鉆車姿態(tài)測量方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201210052435.1 申請日 -
公開（公告）號 CN103292807B 公開（公告）日 2016-04-20
申請公布號 CN103292807B 申請公布日 2016-04-20
分類號 G01C21/10(2006.01)I;G01C11/00(2006.01)I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 余意;楊平;李遜 申請（專利權(quán)）人 江蘇中科百易礦業(yè)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 江陰市同盛專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 唐紉蘭;曾丹
地址 214434 江蘇省無錫市江陰市澄江中路159號Ａ1008
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于單目視覺的鉆車姿態(tài)測量方法，利用攝像機(jī)采集光點圖像，利用礦用工業(yè)計算機(jī)處理該光點圖像，以光點的圖像坐標(biāo)作為特征點，利用攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)和公知的正交迭代方法求解P4P問題，計算出光點矩形相對于攝像機(jī)的姿態(tài)，并結(jié)合光點矩形相對于鉆車的姿態(tài)、攝像機(jī)相對于輔助平臺的姿態(tài)、輔助平臺相對于地理坐標(biāo)系的姿態(tài)，通過坐標(biāo)變換計算出鉆車相對于地理坐標(biāo)系的姿態(tài)。本發(fā)明能夠?qū)︺@車姿態(tài)進(jìn)行非接觸式測量，避免鉆車電磁信號對姿態(tài)傳感器的干擾，所使用的測量方法算法成熟，可靠性高，測量精度高。