基于機器視覺的法向量測量方法、裝置及作業(yè)設備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011595407.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114688967A 公開（公告）日 2022-07-01
申請公布號 CN114688967A 申請公布日 2022-07-01
分類號 G01B11/00（2006.01）I;G01B17/00（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 李慧;趙增強;李梓銘;艾蔚然;孫勤 申請（專利權）人 北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司
代理機構 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 -
地址 100120北京市西城區(qū)德勝門外教場口街1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種基于機器視覺的法向量測量方法，包括：根據(jù)作業(yè)設備的三維坐標系，標定一垂直于該三維坐標系Z軸的零平面；獲取工件作業(yè)面上的待測點沿Z軸方向在該零平面內(nèi)對應的零投影點；以該零投影點為中心點，在該零平面內(nèi)劃定輔助區(qū)域，從中選取多個輔助點，并獲得該輔助點沿Z軸方向在該作業(yè)面上對應的相鄰點；獲取該相鄰點和該待測點到該零平面的距離，以得到該相鄰點和該待測點的三維坐標生成該作業(yè)面的點云平面；通過該點云平面獲得該待測點的法向量。還提出一種基于機器視覺的法向量測量裝置，以及采用該法向量測量裝置的作業(yè)設備。