一種變電站巡檢無(wú)人機(jī)的多目態(tài)勢(shì)感知導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010561811.4 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111741263B 公開(kāi)（公告）日 2021-08-31
申請(qǐng)公布號(hào) CN111741263B 申請(qǐng)公布日 2021-08-31
分類號(hào) H04N7/18;G07C1/20;G06K9/00 分類 電通信技術(shù);
發(fā)明人 張永挺;謝幸生;王干軍;吳啟民;馮燦成;江玉歡;李福鵬;丁宗寶;張勇志;林永昌;朱翚;邱桂洪;梁簡(jiǎn) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司中山供電局
代理機(jī)構(gòu) 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 林麗明
地址 510600 廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)東路757號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種變電站巡檢無(wú)人機(jī)的多目態(tài)勢(shì)感知導(dǎo)航方法，包括以下步驟：采集變電站內(nèi)監(jiān)控?cái)z像頭與巡檢無(wú)人機(jī)拍攝的視頻流；對(duì)視頻流進(jìn)行解碼，獲得變電站內(nèi)不同區(qū)域多源的同步多幀圖片，并保存在指定的存儲(chǔ)路徑中；建立變電站空間坐標(biāo)系；讀取同步多幀圖片，采用改進(jìn)的SSD算法對(duì)同步多幀圖片進(jìn)行對(duì)象識(shí)別分析，得到變電站內(nèi)的電力設(shè)備的分類結(jié)果；采用多源SLAM算法并對(duì)變電站實(shí)時(shí)環(huán)境進(jìn)行態(tài)勢(shì)感知，得到巡檢無(wú)人機(jī)在變電站內(nèi)的運(yùn)行狀態(tài)；將所述變電站內(nèi)的電力設(shè)備的分類結(jié)果以及巡檢無(wú)人機(jī)在變電站內(nèi)的運(yùn)行狀態(tài)輸入調(diào)度系統(tǒng)后臺(tái)，與調(diào)度系統(tǒng)后臺(tái)中的變電站實(shí)際環(huán)境特征數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，當(dāng)匹配一致時(shí)，即完成巡檢無(wú)人機(jī)的多目態(tài)勢(shì)感知導(dǎo)航。