一種力位混合示教機(jī)器人系統(tǒng)及示教方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110018489.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN112847366A | 公開（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN112847366A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-05-28 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 吳靜 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 溱者（上海）智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海智晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 陸黎明 |
| 地址 | 200240上海市閔行區(qū)劍川路953弄154號(hào)飛馬旅交大科創(chuàng)園G棟102 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種力位混合示教機(jī)器人系統(tǒng)及示教方法。示教機(jī)器人系統(tǒng)包括：機(jī)器人本體；末端傳感器，末端傳感器連接在機(jī)器人本體的末端，用于測(cè)量力或力矩；控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)被配置為：當(dāng)機(jī)器人本體被示教時(shí)，控制系統(tǒng)采集機(jī)器人本體的位置信息以及末端傳感器獲取的力/力矩信息，并建立位置信息與力/力矩信息的對(duì)應(yīng)關(guān)系。本發(fā)明的有益效果是：(1)機(jī)器人示教的效率更高，尤其對(duì)于復(fù)雜曲面的零件來說；(2)熟練操作人員的經(jīng)驗(yàn)，尤其是操作時(shí)工具與工件接觸力的經(jīng)驗(yàn)，可以進(jìn)行示教，使機(jī)器人具有熟練操作人員的經(jīng)驗(yàn)。?? |
