一種力位混合示教機(jī)器人系統(tǒng)及示教方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110018489.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112847366A 公開（公告）日 2021-05-28
申請公布號 CN112847366A 申請公布日 2021-05-28
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 吳靜 申請（專利權(quán)）人 溱者（上海）智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海智晟知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 陸黎明
地址 200240上海市閔行區(qū)劍川路953弄154號飛馬旅交大科創(chuàng)園G棟102
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種力位混合示教機(jī)器人系統(tǒng)及示教方法。示教機(jī)器人系統(tǒng)包括：機(jī)器人本體；末端傳感器，末端傳感器連接在機(jī)器人本體的末端，用于測量力或力矩；控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)被配置為：當(dāng)機(jī)器人本體被示教時，控制系統(tǒng)采集機(jī)器人本體的位置信息以及末端傳感器獲取的力/力矩信息，并建立位置信息與力/力矩信息的對應(yīng)關(guān)系。本發(fā)明的有益效果是：(1)機(jī)器人示教的效率更高，尤其對于復(fù)雜曲面的零件來說；(2)熟練操作人員的經(jīng)驗，尤其是操作時工具與工件接觸力的經(jīng)驗，可以進(jìn)行示教，使機(jī)器人具有熟練操作人員的經(jīng)驗。??