地圖構(gòu)建方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010328461.7 申請日 -
公開（公告）號 CN111504335A 公開（公告）日 2020-08-07
申請公布號 CN111504335A 申請公布日 2020-08-07
分類號 G01C21/32;G06F16/29 分類 -
發(fā)明人 于占海 申請（專利權(quán)）人 東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司
代理機構(gòu) 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司
地址 201805 上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)墨玉南路888號1703室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開提供一種地圖構(gòu)建方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法包括下述步驟：獲取第一地圖的第一點云數(shù)據(jù)，其中，所述第一地圖為閉環(huán)地圖；數(shù)據(jù)采集終端從所述第一地圖對應(yīng)的地域范圍內(nèi)開始運動，經(jīng)過環(huán)間地域后回到所述第一地圖對應(yīng)的地域范圍內(nèi)，并在運動過程中采集第二點云數(shù)據(jù)，其中，所述環(huán)間地域為所述第一地圖對應(yīng)的地域所包圍的地域；根據(jù)第二點云數(shù)據(jù)生成第二地圖；根據(jù)所述第一點云數(shù)據(jù)與所述第二點云數(shù)據(jù)確定所述第一地圖與所述第二地圖的位姿變換參數(shù)；根據(jù)所述位姿變換參數(shù)對所述第一地圖和所述第二地圖進行坐標(biāo)統(tǒng)一，生成目標(biāo)地圖。生成一個基于原地圖的內(nèi)擴地圖，滿足一些新的自動駕駛需求。