地圖構(gòu)建方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010328461.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN111504335A 公開(kāi)（公告）日 2020-08-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN111504335A 申請(qǐng)公布日 2020-08-07
分類號(hào) G01C21/32;G06F16/29 分類 -
發(fā)明人 于占海 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司
地址 201805 上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)墨玉南路888號(hào)1703室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開(kāi)提供一種地圖構(gòu)建方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括下述步驟：獲取第一地圖的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述第一地圖為閉環(huán)地圖；數(shù)據(jù)采集終端從所述第一地圖對(duì)應(yīng)的地域范圍內(nèi)開(kāi)始運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)環(huán)間地域后回到所述第一地圖對(duì)應(yīng)的地域范圍內(nèi)，并在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中采集第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述環(huán)間地域?yàn)樗龅谝坏貓D對(duì)應(yīng)的地域所包圍的地域；根據(jù)第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成第二地圖；根據(jù)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)與所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述第一地圖與所述第二地圖的位姿變換參數(shù)；根據(jù)所述位姿變換參數(shù)對(duì)所述第一地圖和所述第二地圖進(jìn)行坐標(biāo)統(tǒng)一，生成目標(biāo)地圖。生成一個(gè)基于原地圖的內(nèi)擴(kuò)地圖，滿足一些新的自動(dòng)駕駛需求。