一種識別道路線的方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201711237254.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109858309B 公開（公告）日 2021-04-20
申請公布號 CN109858309B 申請公布日 2021-04-20
分類號 G06K9/00(2006.01)I;G06N3/04(2006.01)I;G06N3/08(2006.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 田歡;胡駿;程帥;劉威 申請（專利權）人 東軟睿馳汽車技術（上海）有限公司
代理機構(gòu) 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 代理人 劉佳;王寶筠
地址 201805上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)墨玉南路888號1703室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例公開了一種識別道路線的方法和裝置。所述方法包括：獲取車輛周圍的當前道路圖像；將所述當前道路圖像輸入到深度學習模型中，并基于所述深度學習模型的輸出結(jié)果，確定所述當前道路圖像中的道路線區(qū)域。該深度學習模型在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡的基礎上增加了遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡。由于遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡能夠針對輸入的每個像素點的圖像特征輸出每個像素點的處理結(jié)果，因此，道路圖像中像素點級別的圖像特征得以保留，道路圖像中的道路線的空間特征得以體現(xiàn)，從而使得道路線殘缺、道路線被部分遮擋、道路線處于劇烈變換環(huán)境中等各種環(huán)境下的道路線都能夠被準確地、有效地識別出來。??