激光點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010327729.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111553937A | 公開（公告）日 | 2020-08-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111553937A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-08-18 |
| 分類號(hào) | G06T7/30(2017.01)I | 分類 | - |
| 發(fā)明人 | 于占海 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司 |
| 地址 | 201805上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)墨玉南路888號(hào)1703室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公開是關(guān)于一種激光點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)，屬于激光點(diǎn)云構(gòu)建技術(shù)領(lǐng)域。本公開提供的激光點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法具有匹配精度高和匹配速率快的優(yōu)勢(shì)。具體來說，該方法包括：獲取目標(biāo)場(chǎng)景的圖像和與圖像相對(duì)應(yīng)的激光點(diǎn)云；對(duì)兩幀圖像進(jìn)行圖像匹配得到第一位姿變換參數(shù)；將第一位姿變換參數(shù)作為位姿變換參數(shù)的初值，對(duì)與兩幀圖像對(duì)應(yīng)的兩幀激光點(diǎn)云進(jìn)行激光點(diǎn)云匹配以獲取第二位姿變換參數(shù)；根據(jù)兩幀激光點(diǎn)云和第二位姿變換參數(shù)構(gòu)建激光點(diǎn)云地圖。?? |
