激光點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010327729.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111553937A 公開（公告）日 2020-08-18
申請公布號 CN111553937A 申請公布日 2020-08-18
分類號 G06T7/30(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 于占海 申請（專利權(quán)）人 東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 東軟睿馳汽車技術(shù)（上海）有限公司
地址 201805上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)墨玉南路888號1703室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開是關(guān)于一種激光點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)，屬于激光點(diǎn)云構(gòu)建技術(shù)領(lǐng)域。本公開提供的激光點(diǎn)云地圖構(gòu)建方法具有匹配精度高和匹配速率快的優(yōu)勢。具體來說，該方法包括：獲取目標(biāo)場景的圖像和與圖像相對應(yīng)的激光點(diǎn)云；對兩幀圖像進(jìn)行圖像匹配得到第一位姿變換參數(shù)；將第一位姿變換參數(shù)作為位姿變換參數(shù)的初值，對與兩幀圖像對應(yīng)的兩幀激光點(diǎn)云進(jìn)行激光點(diǎn)云匹配以獲取第二位姿變換參數(shù)；根據(jù)兩幀激光點(diǎn)云和第二位姿變換參數(shù)構(gòu)建激光點(diǎn)云地圖。??