一種用于鑄件打磨的視覺定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911102308.6 申請日 -
公開（公告）號 CN111251189B 公開（公告）日 2021-07-27
申請公布號 CN111251189B 申請公布日 2021-07-27
分類號 B24B49/12（2006.01）I;G01B11/00（2006.01）I 分類 磨削；拋光;
發(fā)明人 孔拓;高狄;陳國利;梁憲峰;宋立冬;羅詒波;劉云云;周斌 申請（專利權(quán)）人 長沙長泰機器人有限公司
代理機構(gòu) 長沙思創(chuàng)聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務所（普通合伙） 代理人 肖文祥
地址 410000湖南省長沙市雨花區(qū)振華路機器人聚集區(qū)康庭園20棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于鑄件打磨的視覺定位方法，包括如下步驟：（1）標定相機圖像坐標系與機器人坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系矩陣；（2）確定鑄件的掃描特征點；（3）確定鑄件的掃描特征點在相機圖像坐標系中的坐標；（4）將掃描特征點的相機圖像坐標系中的坐標轉(zhuǎn)化為機器人坐標系下的坐標；（5）計算確定的鑄件的多個掃描特征點的幾何中心以及按順時針或逆時針方向相鄰兩掃描特征點的中點在機器人坐標系下的坐標；（6）確定鑄件坐標系。本發(fā)明可以解決使用小視野相機對大尺寸工件定位時相機視野不夠?qū)е聼o法定位的問題，同時可以解決鑄件局部表面質(zhì)量較差，一致性較差時的定位精度不高的問題，本方法效率高，成本低，產(chǎn)品一致性好。