一種面向無人自行車的人工勢場路徑規(guī)劃法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710210981.6 申請日 -
公開（公告）號 CN106843235B 公開（公告）日 2019-04-12
申請公布號 CN106843235B 申請公布日 2019-04-12
分類號 G05D1/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 不公告發(fā)明人 申請（專利權(quán)）人 深圳市靖洲科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)西麗街道留仙大道2012號新圍大廈103B-1號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種面向無人自行車的人工勢場局部路徑規(guī)劃法，包括：(1)初始化環(huán)境信息，確定無人自行車的初始位置、目標(biāo)點(diǎn)位置和障礙物信息；(2)獲取周圍障礙物的信息，計算障礙物對無人自行車的影響距離及障礙物與目標(biāo)位置的距離；(3)計算無人自行車在當(dāng)前位置所受的引力與斥力，改進(jìn)斥力勢場函數(shù)和斥力函數(shù)后，計算合力的大小與方向；(4)引導(dǎo)無人自行車行進(jìn)到下一個地點(diǎn)；(5)判斷是否陷入局部最小點(diǎn)，如是則轉(zhuǎn)入步驟(6)，否則轉(zhuǎn)入步驟(7)；(6)加入虛擬障礙物，斥力場為Ja，轉(zhuǎn)入步驟(2)；(7)若有虛擬障礙物，將其刪除，判斷無人自行車是否到達(dá)目標(biāo)位置或行走完規(guī)定距離，若是則結(jié)束，否則轉(zhuǎn)到步驟(2)。