一種雙舵輪無人搬運(yùn)車及其控制方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910567020.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN110154787A | 公開（公告）日 | 2019-08-23 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN110154787A | 申請(qǐng)公布日 | 2019-08-23 |
| 分類號(hào) | B60L15/20 | 分類 | 一般車輛; |
| 發(fā)明人 | 李蜜 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 江蘇億控智能裝備有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 深圳市朝聞專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 譚育華 |
| 地址 | 322000 浙江省金華市義烏稠江街楊村路288號(hào)6棟4樓(義烏高層次人才創(chuàng)業(yè)園) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 一種雙舵輪無人搬運(yùn)車及其控制方法，該方法包括：獲取無人搬運(yùn)車的行進(jìn)速度V和路徑偏差；根據(jù)無人搬運(yùn)車的行進(jìn)速度V和路徑偏差計(jì)算出前舵輪的行進(jìn)速度V1、轉(zhuǎn)向角度θ1和后舵輪的行進(jìn)速度V2、轉(zhuǎn)向角度θ2；根據(jù)前舵輪的行進(jìn)速度V1、轉(zhuǎn)向角度θ1和后舵輪的行進(jìn)速度V2和轉(zhuǎn)向角度θ2控制無人搬運(yùn)車運(yùn)動(dòng)。將無人搬運(yùn)車行進(jìn)速度在以兩舵輪中心連線為X軸，兩舵輪中心連線的垂直方向?yàn)閅軸的坐標(biāo)系下進(jìn)行分解，在坐標(biāo)系中計(jì)算出兩舵輪的行進(jìn)速度和轉(zhuǎn)向角度，只需知道無人搬運(yùn)車行進(jìn)速度V和路徑偏差，無需關(guān)注無人搬運(yùn)車行駛過程中的旋轉(zhuǎn)半徑，控制簡(jiǎn)單，便于操作，準(zhǔn)確性好。 |
