一種三舵輪控制算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110151959.5 申請日 -
公開（公告）號 CN112947432A 公開（公告）日 2021-06-11
申請公布號 CN112947432A 申請公布日 2021-06-11
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李蜜;陳檢 申請（專利權(quán)）人 江蘇億控智能裝備有限公司
代理機構(gòu) 深圳市新虹光知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 孫暢
地址 322001 浙江省金華市義烏市稠江街道高新路10號4樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種三舵輪控制算法，用于控制電動遙控三輪車的車體沿著指定的路徑行駛，車體的底盤形狀為等邊三角形，等邊三角形的每個端點位置安裝一個舵輪，分別為第一舵輪、第二舵輪以及第三舵輪，舵輪為行走和轉(zhuǎn)向一體結(jié)構(gòu)，控制算法包括向心行運動模型、斜行運動模型以及原地旋轉(zhuǎn)模型，向心行運動模型用于實現(xiàn)車體沿著直線行走，斜行運動模型用于實現(xiàn)車體沿著斜線行走，原地旋轉(zhuǎn)模型用于調(diào)整車體的行駛角度；本發(fā)明通過改變第一舵輪、第二舵輪以及第三舵輪的行走速度和轉(zhuǎn)向角度，以實現(xiàn)車體的全向運動，并且在車體的運動過程中，通過物理數(shù)學(xué)方程式，實現(xiàn)第一舵輪、第二舵輪以及第三舵輪在剛性連接下的互協(xié)互助工作。