一種多目機(jī)器視覺圖像拼接方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111089334.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113793266A 公開（公告）日 2021-12-14
申請公布號 CN113793266A 申請公布日 2021-12-14
分類號 G06T3/40;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 張魯江;王翔龍;歐超光;鄧啟超 申請（專利權(quán)）人 深圳市高川自動化技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳專
地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)新安街道興東社區(qū)71區(qū)新政廠房A棟401
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多目機(jī)器視覺圖像拼接方法、裝置及存儲介質(zhì)，所述方法包括：采集多組視差圖像，并對多組視差圖像進(jìn)行預(yù)處理；對經(jīng)過預(yù)處理的多組視差圖像進(jìn)行特征點檢測和匹配，得到多個匹配的特征點，并多個匹配的特征點進(jìn)行篩選得到多個候選單應(yīng)性矩陣；選取多個候選單應(yīng)性矩陣中對應(yīng)內(nèi)點相對發(fā)散的單應(yīng)矩陣，作為視差圖像配準(zhǔn)中經(jīng)優(yōu)化的最佳單應(yīng)矩陣；對稀疏特征點的配準(zhǔn)誤差進(jìn)行準(zhǔn)稠密化后，對整個經(jīng)過預(yù)處理的多組視差圖像中的重疊區(qū)域進(jìn)行誤差補(bǔ)償；經(jīng)優(yōu)化的縫合線查找方法對多組視差圖像進(jìn)行無縫拼接。通過優(yōu)化對最佳單應(yīng)矩陣的選取，并采用優(yōu)化的縫合線查找方法對多組視差圖像進(jìn)行無縫拼接，從而改善了圖像拼接效果差的問題。