一種基于機(jī)器視覺的鶴管裝卸油裝置的自動(dòng)定位方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111172118.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113838148A | 公開（公告）日 | 2021-12-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113838148A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-12-24 |
| 分類號(hào) | G06T7/80（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 張士慶;程坦;劉濤;呂劍;李子杰 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 中科海拓（無錫）科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 安徽善安知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） | 代理人 | 黃玲 |
| 地址 | 214000江蘇省無錫市濱湖區(qū)新城置業(yè)大廈20樓 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于機(jī)器視覺的鶴管裝卸油裝置的自動(dòng)定位方法，移動(dòng)油罐車處于劃定區(qū)域內(nèi)，拍照采集油罐車上相機(jī)視野內(nèi)罐口位置的圖片，對(duì)采集到的罐口位置的圖片進(jìn)行高斯去噪，對(duì)罐口圓形進(jìn)行定位，定位到圓心之后，通過位置進(jìn)行圖像的9點(diǎn)標(biāo)定，確定9點(diǎn)圖像坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)換臂坐標(biāo)后，將關(guān)節(jié)坐標(biāo)J1和J2軸角度轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)系點(diǎn)位，通過9點(diǎn)標(biāo)定中每個(gè)點(diǎn)的圖像坐標(biāo)與對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后的世界坐標(biāo)之間建立轉(zhuǎn)換關(guān)系，本發(fā)明所述的一種基于機(jī)器視覺的鶴管裝卸油裝置的自動(dòng)定位方法，可以減少周圍復(fù)雜背景和結(jié)構(gòu)的影響，且結(jié)構(gòu)簡單，成本較低，安裝方便，一次拍照定位即可獲得數(shù)據(jù)，耗費(fèi)時(shí)間短，操作簡單。 |
