一種變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機標(biāo)定機器人的裝置及其方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910540472.9 申請日 -
公開（公告）號 CN110181558A 公開（公告）日 2019-08-30
申請公布號 CN110181558A 申請公布日 2019-08-30
分類號 B25J19/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 于連棟;常雅琪;趙會寧;姜一舟;李維詩;夏豪杰 申請（專利權(quán)）人 佛山市天目工業(yè)測量科技有限公司
代理機構(gòu) 北京市科名專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 佛山市天目工業(yè)測量科技有限公司
地址 528000 廣東省佛山市三水工業(yè)園樂平西樂大道東39號登駿數(shù)碼城二期廠房35號五層501#單元
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于標(biāo)定機器人領(lǐng)域，提供一種變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機標(biāo)定機器人的裝置，包括基座（1）、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（2）、擺動關(guān)節(jié)（3）、直線移動關(guān)節(jié)（4）、高精密金屬球（6），將基座（1）固定于測量平臺上，其特征在于，所述基座（1）與旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（2）的一端活動連接，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（2）的另一端與擺動關(guān)節(jié)（3）的一端連接，所述擺動關(guān)節(jié)（3）的另一端通過螺釘與直線移動關(guān)節(jié)（4）的固定端（7）螺紋連接，所述直線移動關(guān)節(jié)（4）的移動端（5）與高精密金屬球（6）采用螺栓（8）固定連接，并高精密金屬球6與機器人連接部件活動連接。其方法通過建立距離誤差模型，并利用LM算法完成迭代計算，識別機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)，提高機器人定位精度。