一種衛(wèi)星異常數(shù)據(jù)識別方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911272942.4 申請日 -
公開（公告）號 CN110906929B 公開（公告）日 2022-01-25
申請公布號 CN110906929B 申請公布日 2022-01-25
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01C21/24（2006.01）I;G01S19/47（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張霞;廉潔;馬玉海;吳煒平;袁春貴;劉凱;楊毅強(qiáng) 申請（專利權(quán)）人 廣州中科宇航探索技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京卓特專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 陳變花
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)科創(chuàng)十三街18號院6號樓12層1201
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開一種衛(wèi)星異常數(shù)據(jù)識別方法及裝置。所述方法包括獲取慣導(dǎo)系統(tǒng)解算出的速度和位置，以及獲取衛(wèi)星定位系統(tǒng)輸出的速度和位置；根據(jù)慣導(dǎo)系統(tǒng)解算出的速度和位置以及衛(wèi)星定位系統(tǒng)輸出速度和位置得到量測變量；根據(jù)量測變量預(yù)測新息數(shù)據(jù)，并由新息數(shù)據(jù)流計(jì)算均值和標(biāo)準(zhǔn)差，然后計(jì)算Grubbs檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量；根據(jù)設(shè)定的檢出水平對檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量進(jìn)行約束；若經(jīng)檢出水平約束后的檢驗(yàn)統(tǒng)計(jì)量為異常值則剔除衛(wèi)星定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)，否則輸入卡爾曼濾波器進(jìn)行濾波估計(jì)。本申請可實(shí)現(xiàn)實(shí)時在線檢測，具有簡捷的遞推關(guān)系，計(jì)算量小不會造成系統(tǒng)的額外負(fù)擔(dān)；基于歷史統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，具有一定彈性，能克服異常數(shù)據(jù)的不利影響，也使判別系統(tǒng)在異常數(shù)據(jù)的影響下快速恢復(fù)，避免死鎖，提高卡爾曼濾波估計(jì)的可靠性。