物體位姿檢測(cè)方法、檢測(cè)設(shè)備、機(jī)器人及可存儲(chǔ)介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110895680.8 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113609985A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-11-05 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113609985A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-11-05 |
| 分類(lèi)號(hào) | G06K9/00（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06T7/73（2017.01）I | 分類(lèi) | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 張干 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 諾亞機(jī)器人科技（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 童素珠 |
| 地址 | 200335上海市長(zhǎng)寧區(qū)廣順路33號(hào)2幢4層401室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種物體位姿檢測(cè)方法，包括：利用深度學(xué)習(xí)，將探測(cè)到的待識(shí)別的目標(biāo)物體的進(jìn)行訓(xùn)練識(shí)別，獲取所述目標(biāo)物體的識(shí)別網(wǎng)絡(luò)；根據(jù)傳感器的探測(cè)數(shù)據(jù)幀和攝像頭的圖像數(shù)據(jù)幀，對(duì)攝像頭和傳感器進(jìn)行標(biāo)定，獲得標(biāo)定結(jié)果；根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)幀和所述識(shí)別網(wǎng)絡(luò)，識(shí)別出所述目標(biāo)物體、目標(biāo)物體在圖像中的圖像范圍和若干特征局部；根據(jù)所述標(biāo)定結(jié)果，提取圖像范圍內(nèi)的傳感器點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并獲取所述特征局部對(duì)應(yīng)的局部點(diǎn)云；根據(jù)所述局部點(diǎn)云，獲取若干個(gè)特征局部的中心位置，并利用所述中心位置獲取物體的位姿。從而給機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路線的規(guī)劃提供準(zhǔn)確的信息，提高機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力和效率。 |
