基于智能駕駛員模型IDM的軌跡規(guī)劃方法、裝置及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110233434.6 申請日 -
公開（公告）號 CN112874509B 公開（公告）日 2022-04-29
申請公布號 CN112874509B 申請公布日 2022-04-29
分類號 B60W30/00（2006.01）I;B60W50/00（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 張珈彬 申請（專利權(quán)）人 知行汽車科技（蘇州）股份有限公司
代理機構(gòu) 蘇州謹和知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 許冬瑩
地址 215123江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)金雞湖大道88號G2-1901/1902/2002
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請涉及一種基于智能駕駛員模型IDM的軌跡規(guī)劃方法、裝置及存儲介質(zhì)，屬于自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：基于環(huán)境感知信息和地圖信息，在Frenet坐標系下生成候選軌跡簇；基于IDM確定當前車輛的周圍車輛在每個候選軌跡影響下的預(yù)測軌跡；篩除候選軌跡簇中不滿足預(yù)設(shè)約束條件的候選軌跡、以及與預(yù)測軌跡存在碰撞的候選軌跡，得到篩選后的候選軌跡；基于篩選后的候選軌跡確定當前車輛的規(guī)劃軌跡；可以解決未考慮周圍車輛的影響進行路徑規(guī)劃時，路徑規(guī)劃結(jié)果不準確的問題；考慮了自車規(guī)劃軌跡對周圍車輛的影響，可量化的選擇出最優(yōu)軌跡。同時，通過使用基于IDM的預(yù)測算法，可保證算法的實時性。