多模態(tài)魯棒自抗擾運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202210063377.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN114089637A | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-02-25 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN114089637A | 申請(qǐng)公布日 | 2022-02-25 |
| 分類號(hào) | G05B13/04（2006.01）I | 分類 | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 王常虹;王冠;夏紅偉;馬廣程 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 伸瑞科技（北京）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 北京智燃律師事務(wù)所 | 代理人 | 柴琳琳 |
| 地址 | 100089北京市海淀區(qū)北清路68號(hào)院24號(hào)樓D座3層293 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及多模態(tài)魯棒自抗擾運(yùn)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)。所述方法包括依次執(zhí)行的如下步驟：根據(jù)被控系統(tǒng)信息，判斷被控系統(tǒng)當(dāng)前所處的控制模態(tài)；其中，所述被控系統(tǒng)信息包括被控系統(tǒng)的狀態(tài)信息；根據(jù)所述被控系統(tǒng)當(dāng)前所處的控制模態(tài)，確定與所述被控系統(tǒng)當(dāng)前所處的控制模態(tài)對(duì)應(yīng)的理想控制指令；根據(jù)所述被控系統(tǒng)信息和所述理想控制指令，確定所述被控系統(tǒng)的實(shí)際控制指令。本發(fā)明的控制方法及系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)所述控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)理想控制指令的修正得到實(shí)際控制指令，抑制不同模態(tài)控制規(guī)律轉(zhuǎn)換時(shí)被系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)多模態(tài)系統(tǒng)的控制，提高了控制精度以及被控系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使得多模態(tài)被控系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性。 |
