單應(yīng)性流估計(jì)模型的訓(xùn)練方法、單應(yīng)性流估計(jì)方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210213145.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114596475A 公開（公告）日 2022-06-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN114596475A 申請(qǐng)公布日 2022-06-07
分類號(hào) G06V10/774;G06K9/62;G06V10/40 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 謝佳鋒;隋偉;陳騰;任偉強(qiáng);張騫 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京地平線信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 靳濤濤
地址 100094 北京市海淀區(qū)豐豪東路9號(hào)院2號(hào)樓3層1單元301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開實(shí)施例公開了一種單應(yīng)性流估計(jì)模型的訓(xùn)練方法及裝置、基于單目圖像的單應(yīng)性流估計(jì)方法及裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，其中，該訓(xùn)練方法包括：利用待訓(xùn)練模型對(duì)同一圖像序列中的第一樣本圖像和第二樣本圖像進(jìn)行特征提取，得到特征數(shù)據(jù)；基于特征數(shù)據(jù)，利用待訓(xùn)練模型進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到預(yù)測(cè)單應(yīng)性流數(shù)據(jù)；基于預(yù)測(cè)單應(yīng)性流數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)的單應(yīng)性流損失函數(shù)，確定單應(yīng)性流損失值；基于單應(yīng)性流損失值，調(diào)整待訓(xùn)練模型的參數(shù)，得到單應(yīng)性流估計(jì)模型。本公開實(shí)施例實(shí)現(xiàn)了對(duì)單應(yīng)性流估計(jì)模型的訓(xùn)練，可以對(duì)單目相機(jī)拍攝的圖像序列進(jìn)行以地面為基準(zhǔn)的單應(yīng)性流數(shù)據(jù)的預(yù)測(cè)，極大提高了單應(yīng)性流數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)的效率和準(zhǔn)確性。