光流確定方法、用于確定光流的模型訓(xùn)練方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210199048.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114581883A 公開（公告）日 2022-06-03
申請公布號 CN114581883A 申請公布日 2022-06-03
分類號 G06V20/58;G06V10/40;G06N3/04 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 梅若鴻;張騫;隋偉 申請（專利權(quán)）人 北京地平線信息技術(shù)有限公司
代理機構(gòu) 北京弘權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李少丹;許偉群
地址 100094 北京市海淀區(qū)豐豪東路9號院2號樓3層1單元301
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開實施例公開一種光流確定方法、用于確定光流的模型訓(xùn)練方法及裝置。該方法中，基于目標(biāo)道路分別對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)集和圖像，確定第一光流的真值；再基于第一光流的真值，確定第一光流的預(yù)測值；基于第一光流的預(yù)測值，以及第一光流與第二光流之間的對應(yīng)關(guān)系，確定第二光流的預(yù)測值；第一光流為正向光流或反向光流，正向光流為從拍攝圖像的成像裝置的視角到虛擬視角的光流，反向光流為從虛擬視角到成像裝置的視角的光流。第一光流的預(yù)測值比第一光流的真值稠密，即通過本方案可確定較稠密的第一光流的預(yù)測值。而且由于第一光流的預(yù)測值較稠密，確定的第二光流的預(yù)測值也較稠密。因此通過本方案，能夠得到稠密的第一光流和第二光流。