一種基于視覺的無人機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)分類與檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711076871.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN107909600B 公開（公告）日 2021-05-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN107909600B 申請(qǐng)公布日 2021-05-11
分類號(hào) G06T7/246;G06T7/33;G06T5/00;G01C11/36 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 廖振星;段文博;高月山;張偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京奇蛙智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 210000 江蘇省南京市江寧區(qū)東麒路277號(hào)富力科技園15棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于視覺的無人機(jī)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)分類與檢測(cè)方法，目標(biāo)識(shí)別借助深度學(xué)習(xí)的前沿技術(shù)，無人機(jī)通過先進(jìn)的YOLOv2算法準(zhǔn)確識(shí)別視頻中同類目標(biāo)物，并對(duì)其進(jìn)行統(tǒng)計(jì)和標(biāo)記，以便用戶使用；當(dāng)用戶在地面站選定已識(shí)別同類目標(biāo)物中的某一個(gè)特定目標(biāo)物后，無人機(jī)系統(tǒng)用ORB算法提取其特征，之后不斷與每幀視頻中提取的同類目標(biāo)物特征進(jìn)行匹配，并結(jié)合選定目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡趨勢(shì)，綜合得到最終匹配的特定目標(biāo)及其位置。特定目標(biāo)識(shí)別為后續(xù)的目標(biāo)自動(dòng)跟蹤、精準(zhǔn)降落等自動(dòng)化功能提供了保障。通過上述方法解決了無人機(jī)在復(fù)雜動(dòng)態(tài)背景中的實(shí)時(shí)機(jī)載目標(biāo)識(shí)別和檢測(cè)，包括同類目標(biāo)物和特定目標(biāo)物識(shí)別，兼顧檢測(cè)速度和精度等要求。