一種無(wú)人機(jī)視覺追蹤實(shí)現(xiàn)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711076817.7 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109753076A 公開（公告）日 2019-05-14
申請(qǐng)公布號(hào) CN109753076A 申請(qǐng)公布日 2019-05-14
分類號(hào) G05D1/08（2006.01）I; G01C11/02（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 雷增榮; 段文博; 高月山; 張偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 南京奇蛙智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 210000 江蘇省南京市江寧區(qū)東麒路277號(hào)富力科技園15棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種無(wú)人機(jī)視覺追蹤實(shí)現(xiàn)方法，包括1)、進(jìn)行無(wú)人機(jī)攝像機(jī)標(biāo)定、獲取攝像機(jī)內(nèi)參矩陣；2)、無(wú)人機(jī)起飛，攝像機(jī)拍攝圖像，并發(fā)送給地面站控制系統(tǒng)；3)、地面站控制系統(tǒng)遙控?cái)z像機(jī)的云臺(tái)，被追蹤目標(biāo)位于圖像中心；4)、獲取此時(shí)云臺(tái)的姿態(tài)角無(wú)人機(jī)控制器根據(jù)姿態(tài)角控制無(wú)人機(jī)繼續(xù)飛行；5)、判斷無(wú)人機(jī)是否飛行至追蹤目標(biāo)正上方，則無(wú)人機(jī)達(dá)到機(jī)視覺追蹤的目的。無(wú)人機(jī)在追蹤目標(biāo)物過程中，根據(jù)無(wú)人機(jī)GPS，得出無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置，根據(jù)云臺(tái)姿態(tài)角和無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置計(jì)算出目標(biāo)物當(dāng)前位置，控制器根據(jù)目標(biāo)物當(dāng)前位置精確控制無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)精確視覺追蹤。使用GPS+圖像識(shí)別的組合方式來(lái)精確定位，控制精度高。