一種自動(dòng)駕駛車輛智能決策及局部軌跡規(guī)劃方法及其決策系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110756066.3 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113386795B | 公開(kāi)（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113386795B | 申請(qǐng)公布日 | 2022-07-01 |
| 分類號(hào) | B60W60/00（2020.01）I | 分類 | 一般車輛; |
| 發(fā)明人 | 蔣立偉;吳勇;檀生輝;王東;姜敏;陶振;伍旭東;吳二導(dǎo);孫鴻健;胡珍珠;何志維;齊紅青 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 西安電子科技大學(xué)蕪湖研究院 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 蕪湖思誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 241000安徽省蕪湖市弋江區(qū)文津西路8號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛車輛智能決策及局部軌跡規(guī)劃方法及其決策系統(tǒng)，方法包括下列步驟：步驟一、由道路信息采樣給定車輛當(dāng)前位置及給定的目標(biāo)位置點(diǎn)；步驟二、通過(guò)Frenet坐標(biāo)系對(duì)軌跡計(jì)算進(jìn)行簡(jiǎn)化，利用多項(xiàng)式插值出車輛未來(lái)的遍歷軌跡對(duì)應(yīng)的路徑，通過(guò)汽車的初始狀態(tài)與目標(biāo)狀態(tài)求解軌跡集合；步驟三、對(duì)上述軌跡集合進(jìn)行成本代價(jià)評(píng)估并按最小原則排序，根據(jù)排序結(jié)果依次進(jìn)行是否滿足約束條件的檢查，直至確定同時(shí)滿足各約束條件的最優(yōu)軌跡；步驟四、獲得最優(yōu)軌跡后下發(fā)行車命令用于車輛運(yùn)動(dòng)控制。本發(fā)明將復(fù)雜的非線性軌跡規(guī)劃問(wèn)題簡(jiǎn)化，降低了軌跡規(guī)劃的難度，規(guī)劃出光滑、平順的軌跡，令車輛行駛更加平穩(wěn)。 |
