一種基于自回溯算法的室內(nèi)行人導(dǎo)航方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811596821.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109855620A 公開（公告）日 2019-06-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN109855620A 申請(qǐng)公布日 2019-06-07
分類號(hào) G01C21/20（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 梁源; 徐兵 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 湖南兵器科技研究院有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京國(guó)林貿(mào)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京壹?xì)淇萍加邢薰?/td>
地址 100000 北京市朝陽區(qū)錦芳路1號(hào)院10號(hào)樓3層315
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于自回溯算法的室內(nèi)行人導(dǎo)航方法，被導(dǎo)航的行人佩戴有MEMS傳感器，所述導(dǎo)航方法的步驟包括：根據(jù)MEMS陀螺儀和MEMS加速度計(jì)進(jìn)行行人步態(tài)推算得到一段時(shí)長(zhǎng)行人的行走信息，對(duì)該時(shí)間段內(nèi)的行走信息進(jìn)行直線檢測(cè)，判定行人在該時(shí)間段內(nèi)的行走路線是否為直線，如果確定行人行走處于直線狀態(tài)，根據(jù)航向角信息構(gòu)建偽觀測(cè)量，利用正反向自適應(yīng)卡爾曼濾波算法進(jìn)行導(dǎo)航誤差檢測(cè)與修正補(bǔ)償；輸出行人室內(nèi)導(dǎo)航定位結(jié)果。本發(fā)明通過充分發(fā)掘行人行走時(shí)的步態(tài)特征，利用行走約束條件對(duì)行人位置與姿態(tài)信息進(jìn)行導(dǎo)航誤差的估計(jì)與補(bǔ)償，從而實(shí)現(xiàn)了提高基于運(yùn)動(dòng)傳感器的室內(nèi)行人導(dǎo)航方案的定位定姿精度的目的。