一種優(yōu)化的視覺SLAM方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210597439.1 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN114677444A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號(hào) CN114677444A 申請公布日 2022-06-28
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06V20/10（2022.01）I;G06V10/44（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 張易學(xué);周玄昊 申請（專利權(quán)）人 杭州藍(lán)芯科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京易捷勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 311121浙江省杭州市余杭區(qū)余杭街道文一西路1818-2號(hào)7幢902室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種優(yōu)化的視覺SLAM方法，包括：獲取SLAM定位過程中當(dāng)前圖像幀及當(dāng)前圖像幀的特征點(diǎn)、描述子；描述子為訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到的優(yōu)化描述子或其他算法得到的描述子，基于描述子獲取當(dāng)前與上一相鄰圖像幀的相似度，并滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，歸屬到字典Ω中，以及更新視覺地圖；同時(shí)基于字典Ω的鍵，周期性采用篩選策略篩選用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練的鍵的訓(xùn)練集合Ψ，若訓(xùn)練集合Ψ滿足訓(xùn)練條件，則基于訓(xùn)練集合Ψ中各鍵的值訓(xùn)練所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；訓(xùn)練集合Ψ中每一鍵均為具有穩(wěn)定可靠性的鍵。本發(fā)明的方法實(shí)現(xiàn)在視覺定位優(yōu)化中無監(jiān)督自主訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)借助神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)獲取可靠的優(yōu)化描述子進(jìn)行相似度匹配，提高了定位的精度和可靠性。