一種調(diào)控區(qū)域內(nèi)多機器人的死鎖檢測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210217189.4 申請日 -
公開（公告）號 CN114326753B 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114326753B 申請公布日 2022-06-24
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 周玄昊 申請（專利權(quán)）人 杭州藍芯科技有限公司
代理機構(gòu) 北京易捷勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 齊勝杰
地址 311121 浙江省杭州市余杭區(qū)余杭街道文一西路1818-2號7幢902室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種調(diào)控區(qū)域內(nèi)多機器人的死鎖檢測方法，包括：控制裝置接收到任一移動機器人發(fā)出的路徑節(jié)點申請請求，則判斷路徑節(jié)點申請請求中的路徑節(jié)點是否處于預(yù)設(shè)的調(diào)控區(qū)域；控制裝置在確定路徑節(jié)點處于調(diào)控區(qū)域時，則獲取相關(guān)聯(lián)的參數(shù)集；控制裝置基于該參數(shù)集，采用死鎖檢測策略對所述調(diào)控區(qū)域進行死鎖檢測，判斷所述機器人集中每一移動機器人是否能夠離開所述調(diào)控區(qū)域；控制裝置確定所述機器人集中每一移動機器人都能夠移出所述調(diào)控區(qū)域時，根據(jù)所述路徑節(jié)點申請請求反饋是否同意路徑節(jié)點申請請求的響應(yīng)。本發(fā)明的方法可實現(xiàn)系統(tǒng)資源調(diào)度的最大化，提升了系統(tǒng)的運行效率。