障礙物的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)和處理器

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210240766.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114764885A 公開（公告）日 2022-07-19
申請公布號 CN114764885A 申請公布日 2022-07-19
分類號 G06V20/10（2022.01）I;G06T7/50（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G06V10/762（2022.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 徐鵬程;楊靜 申請（專利權(quán)）人 杭州藍(lán)芯科技有限公司
代理機構(gòu) 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 代理人 -
地址 311121浙江省杭州市余杭區(qū)余杭街道文一西路1818-2號7幢902室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┝艘环N障礙物的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質(zhì)和處理器，該方法包括：獲取待識別點云，待識別點云為深度相機視野內(nèi)物體的點云；根據(jù)待識別點云實時計算地面平面方程，地面平面方程為當(dāng)前地面在機器人坐標(biāo)系下的方程；將地面平面方程對應(yīng)的平面沿機器人坐標(biāo)系的Z軸的正方向移動第一預(yù)定值，得到分割平面；根據(jù)分割平面確定預(yù)備障礙物點云，預(yù)備障礙物點云為位于分割平面靠近機器人坐標(biāo)系的Z軸的正方向的一側(cè)的待識別點云；對預(yù)備障礙物點云進行識別，確定障礙物點云，障礙物點云為標(biāo)定為障礙物的點云。該方法解決了現(xiàn)有技術(shù)中地面平面方程可靠度低導(dǎo)致障礙物漏檢和誤檢的問題。