基于聲吶監(jiān)測規(guī)避的自動導(dǎo)航系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811247221.3 申請日 -
公開（公告）號 CN111090279A 公開（公告）日 2020-05-01
申請公布號 CN111090279A 申請公布日 2020-05-01
分類號 G05D1/02;G01S15/93 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 張耿霖 申請（專利權(quán)）人 大連永航科技有限公司
代理機構(gòu) 大連東方專利代理有限責任公司 代理人 姜玉蓉
地址 116000 遼寧省大連市高新園區(qū)火炬路32A號B座26層2604室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于聲吶監(jiān)測規(guī)避的自動導(dǎo)航系統(tǒng)，包括：聲吶監(jiān)測規(guī)避模塊，采用聲吶監(jiān)測航行方向，并生成障礙物位置信息及距離信息的圖像，根據(jù)船舶的航行要求，判定航線是否需要規(guī)避，若需要規(guī)避，則規(guī)劃轉(zhuǎn)向位置，以一定轉(zhuǎn)向半徑進行轉(zhuǎn)向，平滑轉(zhuǎn)向弧形回歸初始航段航道；聲吶監(jiān)測規(guī)避模塊的航行優(yōu)先級為最高優(yōu)先級。本本發(fā)明所述的基于聲吶監(jiān)測規(guī)避的自動導(dǎo)航系統(tǒng)，當航行過程遇到障礙物，啟動規(guī)避導(dǎo)航啟動，實現(xiàn)障礙物的規(guī)避，使用聲吶近距離監(jiān)測，當航行方向出現(xiàn)障礙物，自行規(guī)避轉(zhuǎn)向，曲面轉(zhuǎn)向形式，修改為正確航線；實現(xiàn)近距離航線的微調(diào)；海洋垃圾的規(guī)避。