一種工業(yè)機(jī)器人測(cè)量軌跡定位誤差分析方法及系統(tǒng)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201910110299.9 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN109895094B | 公開（公告）日 | 2019-06-18 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN109895094B | 申請(qǐng)公布日 | 2019-06-18 |
| 分類號(hào) | B25J9/16(2006.01)I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 劉磊;顏昌亞;李振瀚;汪敏敏;楊帆 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 蘇州瀚華智造智能技術(shù)有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢東喻專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 蘇州瀚華智造智能技術(shù)有限公司 |
| 地址 | 215000江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)若水路388號(hào)H幢408室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機(jī)器人測(cè)量軌跡定位誤差分析方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：S1：控制機(jī)器人執(zhí)行測(cè)量軌跡，獲得測(cè)量點(diǎn)云數(shù)據(jù)；S2：將測(cè)量點(diǎn)云數(shù)據(jù)與待測(cè)工件的幾何模型進(jìn)行配準(zhǔn)計(jì)算，得到待測(cè)工件在機(jī)器人工作空間中的全局定位誤差；S3：基于該全局定位誤差對(duì)幾何模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、偏移變換，修正幾何模型在機(jī)器人工作站中的安裝位姿；S4：基于特征點(diǎn)、測(cè)量點(diǎn)及特征點(diǎn)所在幾何曲面，計(jì)算測(cè)量軌跡上特征點(diǎn)處的局部定位誤差。本發(fā)明從機(jī)器人實(shí)際工作場(chǎng)景出發(fā)，計(jì)算機(jī)器人執(zhí)行測(cè)量軌跡過程中得到的測(cè)量點(diǎn)位相對(duì)于待測(cè)工件幾何模型的定位誤差，能夠?qū)C(jī)器人定位誤差進(jìn)行評(píng)估，便于后續(xù)補(bǔ)償修正測(cè)量軌跡，提高機(jī)器人的加工、測(cè)量精度。?? |
