一種工業(yè)機(jī)器人測量軌跡定位誤差分析方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910110299.9 申請日 -
公開（公告）號 CN109895094A 公開（公告）日 2019-06-18
申請公布號 CN109895094A 申請公布日 2019-06-18
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉磊; 顏昌亞; 李振瀚; 汪敏敏; 楊帆 申請（專利權(quán)）人 蘇州瀚華智造智能技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 武漢東喻專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 蘇州瀚華智造智能技術(shù)有限公司
地址 215000 江蘇省蘇州市蘇州工業(yè)園區(qū)若水路388號H幢408室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種工業(yè)機(jī)器人測量軌跡定位誤差分析方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：S1：控制機(jī)器人執(zhí)行測量軌跡，獲得測量點云數(shù)據(jù)；S2：將測量點云數(shù)據(jù)與待測工件的幾何模型進(jìn)行配準(zhǔn)計算，得到待測工件在機(jī)器人工作空間中的全局定位誤差；S3：基于該全局定位誤差對幾何模型進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、偏移變換，修正幾何模型在機(jī)器人工作站中的安裝位姿；S4：基于特征點、測量點及特征點所在幾何曲面，計算測量軌跡上特征點處的局部定位誤差。本發(fā)明從機(jī)器人實際工作場景出發(fā)，計算機(jī)器人執(zhí)行測量軌跡過程中得到的測量點位相對于待測工件幾何模型的定位誤差，能夠?qū)C(jī)器人定位誤差進(jìn)行評估，便于后續(xù)補(bǔ)償修正測量軌跡，提高機(jī)器人的加工、測量精度。