一種用于力觸覺人機交互的柔性物體變形仿真方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410114203.3 申請日 -
公開（公告）號 CN103869983B 公開（公告）日 2016-09-28
申請公布號 CN103869983B 申請公布日 2016-09-28
分類號 G06F3/01(2006.01)I;G06F17/50(2006.01)I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 劉佳;梅建輝;鄭勇;偰冬慧;蘇毅 申請（專利權）人 南京朗禾數據有限公司
代理機構 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 顧進;葉涓涓
地址 210044 江蘇省南京市寧六路219號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出一種用于力觸覺人機交互的柔性物體變形仿真方法，基于等邊三角形分割的彈簧質點模型，將柔性物體的變形視為由于作用力從局部區(qū)域內的表面質點逐層地、順序地傳播到組織內的各個質點，直至到達某預設的邊界為止；并不需要對變形物體作整體考慮，而是有效地將計算資源集中投入到局部區(qū)域里的質點。本方法的計算只涉及柔性物體表面的局部區(qū)域內的質點，變形區(qū)域由接觸力決定，分割精度可以根據準確性要求調整，不僅大大簡化了計算量，加快了變形計算的速度，且調整靈活，適用范圍廣泛，可應用于具有各向同性的柔性物體在平穩(wěn)接觸下的變形情況，例如虛擬外科手術仿真、遙操作機器人控制等虛擬現實人機交互領域。