一種水工管涵中機器人的定位方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010795361.5 申請日 -
公開（公告）號 CN111948632A 公開（公告）日 2020-11-17
申請公布號 CN111948632A 申請公布日 2020-11-17
分類號 G01S11/14 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王子健 申請（專利權(quán)）人 南京智慧基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)研究院有限公司
代理機構(gòu) 南京眾聯(lián)專利代理有限公司 代理人 南京智慧基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)研究院有限公司
地址 210000 江蘇省南京市雨花臺區(qū)寧雙路19號云密城11號樓7層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種水工管涵中機器人的定位方法，首先對管涵內(nèi)部進行充水，減小流場對機器人的干擾；將兩臺機器人分別固定于樁號a、b，通過重力傳感器保證機器人連線水平；通過纜線外包不同密度的附加層，防止纜線纏繞；通過管涵傳導(dǎo)的超聲波測量a、b的水平間距；將第一臺機器人移動至更深的樁號c，重復(fù)上述過程，完成整個管涵的檢測工作。本方法可在管涵內(nèi)部拐點處實現(xiàn)檢測路徑的轉(zhuǎn)向，并通過管涵內(nèi)部構(gòu)造的位置修正每站的測距結(jié)果。本發(fā)明能在封閉管涵阻擋機器人定位信號的情況下，建立管涵內(nèi)部的局部坐標(biāo)，實現(xiàn)機器人定位，避免機器人跌落陡坡、卡組、失聯(lián)，并保證檢測結(jié)果與結(jié)構(gòu)位置對應(yīng)。