一種水下機器人與待洗船只的自動貼壁方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110418758.7 申請日 -
公開（公告）號 CN113110531B 公開（公告）日 2021-11-12
申請公布號 CN113110531B 申請公布日 2021-11-12
分類號 G05D1/06（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳曉博;劉羽菁;官濤;車明;劉磊;馮翠芝 申請（專利權(quán)）人 飛馬濱（青島）智能科技有限公司
代理機構(gòu) 北京慕達星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 符繼超
地址 266000山東省青島市萊西市姜山鎮(zhèn)蘇州路63號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種水下機器人與待洗船只的自動貼壁方法，包括：實時獲取水下機器人和待洗船只的電子羅盤數(shù)據(jù)，并根據(jù)電子羅盤數(shù)據(jù)調(diào)整機器人航向，使其與待洗船只的航向平行；根據(jù)水下機器人與待洗船只之間的相對距離，自動生成機器人平移指令；按照機器人平移指令控制水下機器人靠近待洗船只平移，直至二者之間的相對距離小于第一預(yù)設(shè)距離；根據(jù)清洗部件安裝在水下機器人的具體位置信息，調(diào)整水下機器人的姿態(tài)，使清洗部件朝向待洗船只，并控制水下機器人保持當前姿態(tài)向待洗船只平移，直至二者之間的相對距離小于第二預(yù)設(shè)距離，貼壁動作完成。本發(fā)明無需人為操控，便能實現(xiàn)水下機器人與待洗船只的貼壁動作，不僅調(diào)整時間短，且貼壁位置準確。