一種基于多視角的同源傳感器數(shù)據(jù)融合濾波方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110822344.0 申請日 -
公開（公告）號 CN113781315A 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN113781315A 申請公布日 2021-12-10
分類號 G06T5/00（2006.01）I;G06T5/20（2006.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 邱鵬;李賽紅 申請（專利權(quán)）人 武漢市異方體科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市世紀(jì)宏博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 董博
地址 430000湖北省武漢市洪山區(qū)珞喻路33號珞珈創(chuàng)意園孵化器1307室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機器視覺技術(shù)領(lǐng)域，一種基于多視角的同源傳感器數(shù)據(jù)融合濾波方法，首先從布置于不同方位的傳感器獲取同一規(guī)則物體的多視角原始數(shù)據(jù)，再基于傳感器的姿態(tài)信息，利用配準(zhǔn)算法分別計算出各個視角數(shù)據(jù)的坐標(biāo)變換關(guān)系，利用相應(yīng)的變換關(guān)系將對應(yīng)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至同一坐標(biāo)系后，分別對坐標(biāo)轉(zhuǎn)化之后不同視角的數(shù)據(jù)單獨進行最鄰近特征提取，利用各視角最鄰近特征之間的幾何關(guān)系，計算得到規(guī)則貨物的俯視邊界信息，利用該俯視邊界信息剔除該邊界之外的噪聲點，得到更加接近真實位置的規(guī)則物體邊界。本方法能準(zhǔn)確提取規(guī)則物體邊界信息，能有效過濾規(guī)則物體噪聲點，避免過度濾波和欠濾波，并可充分利用貨物幾何特征，自適應(yīng)強，無調(diào)參過程。