一種基于3D激光的3D地圖創(chuàng)建方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201810107350.6 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN108320329B | 公開（公告）日 | 2018-07-24 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN108320329B | 申請(qǐng)公布日 | 2018-07-24 |
| 分類號(hào) | G06T17/05(2011.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 王海瑞;童長進(jìn);楊弘儒;王興偉 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 維坤智能科技（上海）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 合肥市上嘉專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 維坤智能科技（上海）有限公司;上海維坤通信科技有限公司 |
| 地址 | 200233上海市徐匯區(qū)桂平路391號(hào)新漕河涇國際商務(wù)中心A座15層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于3D激光的3D地圖創(chuàng)建方法，屬于數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，包括對(duì)3D激光傳感器獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行富信息處理，得到有序化的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀；對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀進(jìn)行特征提取，得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀的特征點(diǎn)；根據(jù)LM算法對(duì)變換矩陣進(jìn)行優(yōu)化，將使得所有特征點(diǎn)匹配的距離誤差平方和最小的變換矩陣作為雷達(dá)的位姿；根據(jù)雷達(dá)的位姿，將每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)系下的點(diǎn)云地圖，并將點(diǎn)云地圖轉(zhuǎn)換為體素表達(dá)的地圖。通過對(duì)原始激光數(shù)據(jù)進(jìn)行富信息處理，為下一步3D地圖的創(chuàng)建提供了數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。通過采用體素地圖表達(dá)形式，避免了采用點(diǎn)云地圖不方便濾波去噪的問題，提高了3D地圖的清晰度。?? |
