一種基于3D激光的3D地圖創(chuàng)建方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201810107350.6 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN108320329B | 公開（公告）日 | 2018-07-24 |
| 申請公布號 | CN108320329B | 申請公布日 | 2018-07-24 |
| 分類號 | G06T17/05(2011.01)I | 分類 | 計算；推算；計數; |
| 發(fā)明人 | 王海瑞;童長進;楊弘儒;王興偉 | 申請（專利權）人 | 上海維坤通信科技有限公司 |
| 代理機構 | 合肥市上嘉專利代理事務所（普通合伙） | 代理人 | 維坤智能科技（上海）有限公司;上海維坤通信科技有限公司 |
| 地址 | 200233上海市徐匯區(qū)桂平路391號新漕河涇國際商務中心A座15層 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種基于3D激光的3D地圖創(chuàng)建方法，屬于數據處理技術領域，包括對3D激光傳感器獲取的點云數據進行富信息處理，得到有序化的激光點云數據幀；對點云數據幀進行特征提取，得到點云數據幀的特征點；根據LM算法對變換矩陣進行優(yōu)化，將使得所有特征點匹配的距離誤差平方和最小的變換矩陣作為雷達的位姿；根據雷達的位姿，將每幀點云數據轉換為全局坐標系下的點云地圖，并將點云地圖轉換為體素表達的地圖。通過對原始激光數據進行富信息處理，為下一步3D地圖的創(chuàng)建提供了數據基礎。通過采用體素地圖表達形式，避免了采用點云地圖不方便濾波去噪的問題，提高了3D地圖的清晰度。?? |
