一種平糧機(jī)器人的同步計(jì)算方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910100973.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109631851B 公開（公告）日 2021-06-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN109631851B 申請(qǐng)公布日 2021-06-11
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 謝渝;靳衛(wèi);盛峰;楊杰;鄒強(qiáng);沈文 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 電子科大科園股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 成都虹盛匯泉專利代理有限公司 代理人 劉冬靜
地址 611731 四川省成都市成都高新區(qū)（西區(qū)）天辰路88號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種平糧機(jī)器人的同步計(jì)算方法，其計(jì)算過程中使用同步走道使用的平糧機(jī)器人和走道板，其中平糧機(jī)器人通過連接的平糧桿對(duì)糧倉(cāng)平整表面進(jìn)行平整，通過底盤驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)；通過OpenMV模塊采集圖像信息，計(jì)算出平糧機(jī)器人的位移偏移量、偏移角度，通過全向輪轉(zhuǎn)向速度模型計(jì)算出平糧機(jī)器人的移動(dòng)速度；該方法能夠?qū)崟r(shí)反饋數(shù)據(jù)，及時(shí)地對(duì)平糧機(jī)器人作出調(diào)整，使得平糧機(jī)器人主機(jī)和平糧機(jī)器人從機(jī)行進(jìn)方向和角度一致，保持速度相同而同步，實(shí)現(xiàn)雙機(jī)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，提供保持平糧機(jī)器人的同步和一致性的計(jì)算方法。