一種基于多視圖約束的導(dǎo)管中心線匹配方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010756176.5 申請日 -
公開（公告）號 CN114066976A 公開（公告）日 2022-02-18
申請公布號 CN114066976A 申請公布日 2022-02-18
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T17/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 趙吉賓;陳月玲;夏仁波;趙亮;付生鵬;孫海濤;張誠 申請（專利權(quán)）人 沈陽智能機(jī)器人創(chuàng)新中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 許宗富
地址 110000遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于多視圖約束的導(dǎo)管中心線匹配方法。其步驟為:將多目視覺進(jìn)行兩兩標(biāo)定，確定任意兩個相機(jī)之間的內(nèi)參數(shù)和外參變換矩陣，同步采集圖像，對圖像進(jìn)行中心線提取，得到中心線離散坐標(biāo)點(diǎn)，利用雙目三角測量原理得到中心線離散點(diǎn)的三維空間點(diǎn)云，借助于多視圖約束，剔除三維重建過程中相鄰視圖之間的的誤匹配點(diǎn)，得到正確的匹配點(diǎn)，擬合中心線曲線，掃掠得到導(dǎo)管三維模型，本發(fā)明方法可以實(shí)現(xiàn)任意異形導(dǎo)管的中心線三維重建，精度高，效率高，應(yīng)用范圍廣泛。