一種多目視覺下的導(dǎo)管中心線點(diǎn)云處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010757120.1 申請日 -
公開（公告）號 CN114092500A 公開（公告）日 2022-02-25
申請公布號 CN114092500A 申請公布日 2022-02-25
分類號 G06T7/13（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T15/00（2011.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 趙吉賓;陳月玲;夏仁波;趙亮;付生鵬;孫海濤;張誠 申請（專利權(quán)）人 沈陽智能機(jī)器人創(chuàng)新中心有限公司
代理機(jī)構(gòu) 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 許宗富
地址 110000遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種多目視覺下的導(dǎo)管中心線點(diǎn)云處理方法。其步驟為:將多目相機(jī)兩兩配對，對兩兩配對的相機(jī)進(jìn)行雙目視覺標(biāo)定，利用統(tǒng)一的標(biāo)定板將相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到基坐標(biāo)系下，完成全局標(biāo)定，進(jìn)而利用圖像處理技術(shù)和三維重建原理得到兩兩配對相機(jī)下的三維空間點(diǎn)云，借助于點(diǎn)云的法向量進(jìn)行點(diǎn)云去重，在點(diǎn)云K鄰域進(jìn)行點(diǎn)云降采樣，無序點(diǎn)云有序化等點(diǎn)云處理方法得到導(dǎo)管的中心線曲線。本發(fā)明方法可以實現(xiàn)任意異形導(dǎo)管的中心線三維重建，精度高，效率高，應(yīng)用范圍廣泛。