一種基于迭代學習的自適應力跟蹤控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911364934.2 申請日 -
公開(公告)號 CN113043266B 公開(公告)日 2022-05-17
申請公布號 CN113043266B 申請公布日 2022-05-17
分類號 B25J9/16(2006.01)I 分類 手動工具;輕便機動工具;手動器械的手柄;車間設備;機械手;
發(fā)明人 王爭;王洪光;王浩;潘新安;孫海濤;張誠 申請(專利權)人 沈陽智能機器人創(chuàng)新中心有限公司
代理機構 沈陽科苑專利商標代理有限公司 代理人 -
地址 110000遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于迭代學習的自適應力跟蹤控制方法,包括以下步驟:首先,根據(jù)回歸模型設計自適應動力學補償控制器;其次,基于迭代學習算法估計環(huán)境前饋力、環(huán)境阻抗參數(shù)和參考軌跡;然后,根據(jù)估計的環(huán)境信息設計接觸模型補償控制器;最后,自適應動力學補償控制器與接觸模型補償控制器疊加得到機器人與環(huán)境交互所需的自適應力跟蹤控制器,實現(xiàn)自適應力的跟蹤控制。本發(fā)明不需要對機器人動力學參數(shù)進行精確辨識,就能夠實現(xiàn)對非線性機器人動力學模型的補償,進而實現(xiàn)對參考軌跡的精確跟蹤在不需要安裝力傳感器的情況下實現(xiàn)機器人對未知環(huán)境的穩(wěn)定力跟蹤,并且對環(huán)境位置信息和剛度參數(shù)具有很高的魯棒性。