一種基于高階B樣條的多軸系統(tǒng)實時引導軌跡規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911346324.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113031511B 公開（公告）日 2022-03-22
申請公布號 CN113031511B 申請公布日 2022-03-22
分類號 G05B19/19（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 韓冰;張華良;于曉龍;李子陽;秦鋒;孫海濤;張誠 申請（專利權）人 沈陽智能機器人創(chuàng)新中心有限公司
代理機構 沈陽科苑專利商標代理有限公司 代理人 王倩
地址 110000遼寧省沈陽市渾南區(qū)創(chuàng)新路155-3號A-018室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于高階B樣條的多軸系統(tǒng)實時引導軌跡規(guī)劃方法，包括以下步驟：將實時引導數(shù)據(jù)按照固定的通信周期壓入輸入隊列；將實時引導數(shù)據(jù)進行B樣條曲線路徑規(guī)劃；將規(guī)劃好的B樣條曲線路徑按照控制周期離散的數(shù)據(jù)依次要入輸出隊列，當輸出隊列數(shù)據(jù)達到設定數(shù)量后，將隊列中的數(shù)據(jù)依次取出，發(fā)個驅動設備。本發(fā)明采用高階B樣條對實時動態(tài)數(shù)據(jù)進行路徑規(guī)劃，保證了實時規(guī)劃軌跡高階可導。無需求解大量控制點完成軌跡規(guī)劃，簡化軌跡規(guī)劃計算量。避免了由于引導數(shù)據(jù)不光滑造成多軸控制系統(tǒng)的抖動問題。因此即使引導數(shù)據(jù)不光滑也無需對數(shù)據(jù)進行濾波處理。