駕駛軌跡優(yōu)化方法及優(yōu)化系統(tǒng)
基本信息
申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201611254231.0 | 申請(qǐng)日 | - |
公開(kāi)(公告)號(hào) | CN108268027B | 公開(kāi)(公告)日 | 2021-09-17 |
申請(qǐng)公布號(hào) | CN108268027B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-09-17 |
分類(lèi)號(hào) | G05D1/02 | 分類(lèi) | 控制;調(diào)節(jié); |
發(fā)明人 | 孫龍飛 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人 | 樂(lè)視汽車(chē)(北京)有限公司 |
代理機(jī)構(gòu) | 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人 | 羅攀;肖冰濱 |
地址 | 100015 北京市朝陽(yáng)區(qū)酒仙橋北路7號(hào)74幢001 | ||
法律狀態(tài) | - |
摘要
摘要 | 本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域,公開(kāi)了一種駕駛軌跡優(yōu)化方法及優(yōu)化系統(tǒng),該駕駛軌跡優(yōu)化方法包括:獲取駕駛軌跡的初始點(diǎn)列信息;對(duì)所述初始點(diǎn)列信息進(jìn)行計(jì)算,得到所述初始點(diǎn)列的坐標(biāo)值、曲率k和方向角θ;基于計(jì)算得到的所述初始點(diǎn)列的曲率,確定曲率處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)列作為關(guān)鍵點(diǎn)列;以及,從所述關(guān)鍵點(diǎn)列的起點(diǎn)向終點(diǎn)對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)列進(jìn)行若干次曲線擬合運(yùn)算,將所述若干次曲線擬合運(yùn)算得到的終點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)列的終點(diǎn)比較,確定所述擬合后的曲線的終點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)列的終點(diǎn)誤差最小的擬合曲線為最終的駕駛優(yōu)化軌跡。該方法優(yōu)化駕駛軌跡,為平穩(wěn)的無(wú)人駕駛提供可能,改善駕駛舒適度并提高駕駛器運(yùn)行性能。 |
