駕駛軌跡優(yōu)化方法及優(yōu)化系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201611254231.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN108268027B 公開(kāi)（公告）日 2021-09-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN108268027B 申請(qǐng)公布日 2021-09-17
分類(lèi)號(hào) G05D1/02 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 孫龍飛 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 樂(lè)視汽車(chē)（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 羅攀;肖冰濱
地址 100015 北京市朝陽(yáng)區(qū)酒仙橋北路7號(hào)74幢001
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種駕駛軌跡優(yōu)化方法及優(yōu)化系統(tǒng)，該駕駛軌跡優(yōu)化方法包括：獲取駕駛軌跡的初始點(diǎn)列信息；對(duì)所述初始點(diǎn)列信息進(jìn)行計(jì)算，得到所述初始點(diǎn)列的坐標(biāo)值、曲率k和方向角θ；基于計(jì)算得到的所述初始點(diǎn)列的曲率，確定曲率處于預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點(diǎn)列作為關(guān)鍵點(diǎn)列；以及，從所述關(guān)鍵點(diǎn)列的起點(diǎn)向終點(diǎn)對(duì)所述關(guān)鍵點(diǎn)列進(jìn)行若干次曲線擬合運(yùn)算，將所述若干次曲線擬合運(yùn)算得到的終點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)列的終點(diǎn)比較，確定所述擬合后的曲線的終點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)列的終點(diǎn)誤差最小的擬合曲線為最終的駕駛優(yōu)化軌跡。該方法優(yōu)化駕駛軌跡，為平穩(wěn)的無(wú)人駕駛提供可能，改善駕駛舒適度并提高駕駛器運(yùn)行性能。