估計空間占據(jù)的方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611227286.2 申請日 -
公開（公告）號 CN108241365A 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN108241365A 申請公布日 2021-08-24
分類號 G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 殷鵬 申請（專利權(quán)）人 樂視汽車（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 羅攀;肖冰濱
地址 100026 北京市朝陽區(qū)姚家園路105號3號樓8層909
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供估計空間占據(jù)的方法和裝置，屬于自動駕駛領(lǐng)域，該方法包括：在地圖坐標(biāo)系下計算傳感器檢測的點(diǎn)云信息中各個點(diǎn)的濾波信息，其中地圖坐標(biāo)系相對于傳感器位置固定，且傳感器檢測的點(diǎn)云信息中姿態(tài)信息在地圖坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系中一致；根據(jù)點(diǎn)云信息中位于空間柵格的各個點(diǎn)的濾波信息計算所述空間柵格的占據(jù)概率。本發(fā)明實施例能夠利用與傳感器相對固定的地圖坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)來估計空間占據(jù)的情況，減少了引入的誤差，進(jìn)而提高了估計的準(zhǔn)確性，減少了估計偏差。