估計空間占據(jù)的方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201611227286.2 申請日 -
公開（公告）號 CN108241365B 公開（公告）日 2021-08-24
申請公布號 CN108241365B 申請公布日 2021-08-24
分類號 G01C21/20 分類 測量；測試;
發(fā)明人 殷鵬 申請（專利權(quán)）人 樂視汽車（北京）有限公司
代理機構(gòu) 北京潤平知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 羅攀;肖冰濱
地址 100015 北京市朝陽區(qū)酒仙橋北路7號74幢001
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例提供估計空間占據(jù)的方法和裝置，屬于自動駕駛領(lǐng)域，該方法包括：在地圖坐標(biāo)系下計算傳感器檢測的點云信息中各個點的濾波信息，其中地圖坐標(biāo)系相對于傳感器位置固定，且傳感器檢測的點云信息中姿態(tài)信息在地圖坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系中一致；根據(jù)點云信息中位于空間柵格的各個點的濾波信息計算所述空間柵格的占據(jù)概率。本發(fā)明實施例能夠利用與傳感器相對固定的地圖坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)來估計空間占據(jù)的情況，減少了引入的誤差，進而提高了估計的準(zhǔn)確性，減少了估計偏差。