多傳感器的位姿標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111252874.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114200428A 公開（公告）日 2022-03-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN114200428A 申請(qǐng)公布日 2022-03-18
分類號(hào) G01S7/497（2006.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 張帥;方萬元;閆東坤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京盈迪曼德科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 100102北京市朝陽區(qū)阜通東大街6號(hào)院2號(hào)樓8層901
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種多傳感器的位姿標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)。該方法包括：對(duì)于位置和方向設(shè)置均不相同的多個(gè)平面標(biāo)記板，確定投影到各個(gè)平面標(biāo)記板上激光點(diǎn)在雷達(dá)坐標(biāo)系下的位置信息；對(duì)于激光點(diǎn)中的每一個(gè)激光點(diǎn)，通過視覺傳感器與激光雷達(dá)傳感器的外參，建立該激光點(diǎn)在雷達(dá)坐標(biāo)系下的位置信息與該激光點(diǎn)在視覺傳感器坐標(biāo)系下的位置信息的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系；對(duì)于激光點(diǎn)的每一個(gè)激光點(diǎn)，根據(jù)第一關(guān)聯(lián)關(guān)系構(gòu)建該激光點(diǎn)到對(duì)應(yīng)的平面標(biāo)記板的距離殘差的模型；將激光點(diǎn)中各個(gè)激光點(diǎn)對(duì)應(yīng)的距離殘差進(jìn)行加權(quán)，當(dāng)加權(quán)結(jié)果最小時(shí)，得到視覺傳感器與激光雷達(dá)傳感器的外參。采用本發(fā)明提供的技術(shù)方案，可以節(jié)省傳感器的位姿標(biāo)定時(shí)間，簡單易操作，精度高且穩(wěn)定。